En 1282, à la suite des Vêpres siciliennes, ce fut cette fois son oncle paternel, Charles d’Anjou, roi de Sicile, qu’il fonça secourir contre les troupes de Pierre III d’Aragon. À la mort de ce dernier, il fut nommé régent du royaume de Naples dont le souverain, Charles II, était prisonnier de Pierre III d'Aragon. Mais Charles II, redevenu libre, conclut un arrangement avec le roi d'Aragon, et Robert dut quitta l'Italie en septembre 1289.
Par la suite, Philippe IV l'envoya combattre les Anglais en Guyenne (1296), puis en Flandre. Robert battit les Flamands à Furnes (1297). De tous les combats de son temps, Robert guerroyait avec courage sur le champ de Courtrai à la bataille des éperons d'or quand il fut tué.
Selon des chroniqueurs flamands ou anglais, il s’était rendu contre une demande de rançon quand un boucher de Bruges lui trancha la langue.